関係代名詞とは
関係代名詞は語（名詞）を後から説明する文をくっ付ける働きをするものです。
「私は彼を知っています」ということを言いたいとします。
I know the man(私はその男性を知っています)
でも、人が沢山いて、「彼」を特定するのが難しい場合、詳しい説明をしないといけません。 その「彼」は門の所に立っている（He is standing at the gate.）という説明を付け加えたいときに、関係代名詞が必要になります。
彼（him）についての説明をしたいので、その直後に説明文を付け加えます。
つまり、①のようになります。
① I know the man ＋ he is standing at the gate.
基本的に、説明したい語の直後ろに説明する文をくっ付けますが、①の文だとthe man 、heと重複します。
同じ語を何度も繰り返す必要はありませんから、説明する文の主語にあたるheを省きます。
② I know the man ＋ he is standing at the gate.
すると、③I know the man is standing at the gate. となります。
heを省略したことを示すために、下線部に目印を入れます。
この場合は 主語/主格で人の時はwhoを目印で入れます。このwhoが関係代名詞となります。
③ I know the man who is standing at the gate.（門のところに立っている男性を私は知っています）
ちなみに、関係代名詞が説明する名詞のことを先行詞といいます。
例文でいうと、the manが先行詞となります。
I know the man who is standing at the gate.
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